从一系列的图像中恢复物体的3D结构是计算机视觉研究中一个热门课题，这使得我们可以相隔万里从google map中看到复活节岛的风景。这得益于图像来自于可控的条件，使得最终的重建效果一致性且质量都很高，但是这却限制了采集设备以及视角。畅想一下，假如我们不使用专业设备，而是利用sfm技术根据互联网上大量的图片重建出这个复杂世界。
📝笔记：SuperGlue:Learning Feature Matching with Graph Neural Networks论文阅读
ETHZ ASL与Magicleap联名之作，CVPR 2020 Oral（论文见文末），一作是来自ETHZ的实习生，二作是当年CVPR2018 SuperPoint的作者Daniel DeTone。Sarlin小伙之前在MagicLeap实习，在ETHZ（苏黎世联邦理工） ASL 完成硕士，目前在 ETHZ CVG就读博士，不是TUM（慕尼黑工业大学）的CVG。
📝笔记：SLAM常见问题(五)：Singular Value Decomposition（SVD）分解
SVD分解就是一种矩阵拆解术，它能够把任意矩阵$A \in \mathbb{R}^{m \times n}$拆解成3个矩阵的乘积形式，即：
其中，$U \in \mathbb{R}^{m \times m}$，$V \in \mathbb{R}^{n \times n}$都是正交矩阵，即列向量是正交的单位向量，$\Sigma \in \mathbb{R}^{m \times n}$的对角阵（奇异值）。搬运了来自MIT OpenCourseWare的在线课程并放在了B站，讲解得很清晰。
📝笔记：SLAM常见问题(四)：求解ICP，利用SVD分解得到旋转矩阵
今天讲一篇关于利用SVD方法求解ICP问题的文献《Least-Squares Rigid Motion Using SVD》，这篇文章非常精彩地推导出将$3D$点对齐问题的解析解，同时总结了求解该问题的统一范式。
📝笔记：SLAM常见问题(三)：PNP
PNP即“Perspective-N-Points”，是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n个3D空间点以及它们在图像上的位置时，如何估计相机所在的位姿。PnP 问题有很多种求解方法，例如用三对点估计位姿的 P3P（通常需要额外一个点进行验证结果），直接线性变换（DLT），EPnP（Efficient PnP，已知内参时用），UPnP（内参未知时用） 等等）。此外，还能用非线性优化的方式，构建最小二乘问题并迭代求解，也就是万金油式的 Bundle Adjustment。
📝笔记：SLAM常见问题(二)：重定位Relocalisation
可以说整个重定位就是一个精心设计的解算当前帧位姿的模块，秉持着不抛弃不放弃的精神，ORB-SLAM的作者简直把特征匹配压榨到了极致，仿佛在说“小伙子你有很多匹配点的，不要放弃，我们优化一下位姿再找找匹配点呗”。
📝笔记：SLAM常见问题(一)：SearchByBoW
ORB-SLAM中使用了多种特征匹配的奇技淫巧，其中之一就是利用词袋信息进行引导匹配SearchByBoW：利用了BOW里的正向引导进行两帧之间的匹配，核心点在于位于同一个节点处的特征才有可能属于同一匹配，相较于暴力匹配匹配速度更快。
📝笔记：2019年浙大CADCG暑假SLAM培训部分课件
由浙江大学CAD&CG国家重点实验室主办、浙江大学-商汤三维视觉联合实验室协办的“SLAM技术及应用”暑期学校于7月20日如期拉开序幕。
今天（2019/07/20）看到直播的时候已经是下午4点半了，只听到刘浩敏讲到末尾的一段，幸好主办方提供了讲座课件，Download下来慢慢看。
📝笔记：SuperPoint: Self-Supervised Interest Point Detection and Description 自监督深度学习特征点
时隔三年，笔者重新研读了这篇论文，仍感觉极富参考价值。笔者更新了这篇于三年前写的文章，主要集中在特征点解码端65通道的解释以及损失函数的理解。